一份简洁的 Nav2 调参清单

Nav2 调参之所以显得神秘，很多时候是因为可观察性不足。在改参数之前，先确认机器人模型、TF、里程计和地图质量。

快速检查

ros2 run tf2_tools view_frames
ros2 topic hz /odom
ros2 topic echo /diagnostics --once
ros2 launch nav2_bringup navigation_launch.py use_sim_time:=true

参数分组

一次只调一组参数。先看 footprint 和代价地图膨胀，再看全局规划器，最后处理局部控制器。

local_costmap:
  local_costmap:
    ros__parameters:
      footprint: "[[0.32, 0.24], [0.32, -0.24], [-0.32, -0.24], [-0.32, 0.24]]"
      inflation_layer:
        inflation_radius: 0.65
        cost_scaling_factor: 3.0

每次运行都建议录制 bag，并把变更后的参数纳入版本控制。