用 Python 测试 ROS2 launch 文件

Launch 文件本质上是可执行的系统架构。它们值得被测试，因为很小的改动也可能破坏命名空间、参数加载或进程启动。

import launch
import launch_ros.actions

def generate_test_description():
    node = launch_ros.actions.Node(
        package="robot_bringup",
        executable="state_publisher",
        parameters=[{"use_sim_time": True}],
    )

    return launch.LaunchDescription([node]), {"node": node}

我通常会把 launch 测试和 CI 冒烟测试结合起来，让每个包都证明自己能在干净容器中启动。